SimplySIM NXT MSRDSのサンプルを動かしてみる（１）（VPL Explorer編）３−２（解決編）

Robotics Studio

しばらく間が空いてしまったら使い方をすっかり忘れておりまして、Hello,Worldからやりなおしてました。。。σ(^-^;)


さて、前回ご紹介したRoboticsStudioで使用可能なシミュレーション環境SimplySIM NXT MSRDSですが、約2ヵ月半程前サンプルの中にあるVPL Explorerを修正して実行させようとしたところ、エラーが発生して悩んでおりました。


今回やりたいこと
1.5つのサンプルの中の一つのVPL Explorerを実行してみる。

2.Sample2ServiceとVPL Explorerの違いを調べる。

3.VPL Explorerを修正し、自作したVPL図を動かしてみる。 →エラーで詰まっていたところ。

原因はMSRDS Express Editionにおける使用制限のためのようです。SimplySIMで公開されているNXT-MSRDS_VPLStandaloneFix.zipをダウンロードして適応させることで解消できます。

こちらで手順が紹介されています。
http://www.simplysim.net/forum/viewtopic.php?f=11&t=8


このブログを見たら私がエラーで悩んでいるようだったのでと、これまた2ヶ月半近く前辺りにSimplySIMのVincent MAURINさんからメールをいただき教えてもらいました。ありがとうございます。


Je vous remercie.C'est sympa.(でいいのかな...)


その後、動作確認はできていたのですが、公開がすっかり遅くなってしまい申し訳ないです。。。(ってフランス語でどう書けばいいんだろう。。。）


以下は私が行った手順です。


１．http://www.simplysim.net/forum/viewtopic.php?f=11&t=8　よりNXT-MSRDS_VPLStandaloneFix.zipをダウンロードし、任意のフォルダに解凍する。


２．解凍した\NXT-MSRDS_VPLStandaloneFix\binの中にある以下の3つのファイルをMicrosoft Robotics Dev Studio 2008 Expressをインストールしたフォルダ直下の\binに配置する。

  • SimplySIM.Robotics.Samples.NTXVPLStandalone.dll
  • SimplySIM.Robotics.Samples.NTXVPLStandalone.Proxy.dll
  • SimplySIM.Robotics.Samples.NTXVPLStandalone.Proxy.dll

３．解凍した\NXT-MSRDS_VPLStandaloneFix\samples\Platforms\SimplySIM\NXT-MSRDS\Manifestsの中にあるSimulationStandalone.manifest.xmlを
Microsoft Robotics Dev Studio 2008 Expressをインストールしたフォルダ直下の\samples\Platforms\SimplySIM\NXT-MSRDS\Manifestsに配置する。

４．実行させたいVPLファイルのマニフェストファイル設定箇所でSimulationStandalone.manifest.xmlを選択し、実行する。
例）SimplySIM NXT MSRDSのサンプル（VPL Exploler）を使用した場合

GenericDifferentialDriveブロックをクリックし、

プロパティのConfiguration欄でドロップダウンリストより「Use a manifest」を選択し、Manifest欄で「Import」ボタンをクリックする。

ポップアップ画面で「SimulationStandalone.Manifest.xml」を選択し、OKボタンをクリックする。

ドロップダウンリストに追加された「Drive in SimulationStandalone.Manifest.xml」を選択する。


同様に左に配置されているSonarブロックをクリックし、プロパティのConfiguration欄でドロップダウンリストより「Use a manifest」を選択し、Manifest欄でドロップダウンリストより「Sonar in SimulationStandalone.Manifest.xml」を指定します。


そしてメニューバーの実行（もしくはF5キー）を押すと、エラーがでることなくSimplySIM NXT MSRDSのシミュレーション画面が起動されてNXTが動き出します。(≧▽≦)


これだけでは物足りないので、やっぱりボタンを押したらスタートするとか、いろいろ機能を追加してみたいというのと、あとは何やらVisualStudioのStandard Editionを使えばVPLで作成したプログラムをC#で出力できるらしいので、その辺りを試しながら自作したVPLをSimplySIMのインターフェースに追加する方法を調べてみようと思います。

次回はこのシミュレーション環境でDirectionDialogを使った自作のVPLを動かしたり、環境に付属（？）のラインの上をトレースさせた様子をご紹介したいと思います。ライントレースといっても不完全なのですが、雰囲気だけでも。。。σ(^-^;)