SimplySim releases new LEGO NXT Simulation Environment

Microsoft Robotics Studio Blog より

2008年12月29日に、SimplySimという2008年4月にフランスに設立されたreal time 3D simulationの専門会社からLEGOR NXT Tribot のシミュレーション環境がリリースされたようで、以下のページからダウンロードできます。

またギャラリーではサンプル画像が紹介されていました。


Presentation videoを見ていて、どこかで見たことがある絵が出てくると思っていたら、以前ご紹介したことのある「RoboChamps」というRoboticsStudioを使って迷路や火星探索など様々なシミュレーション環境でロボット同士を競わせる大会があるのですが、そのシミュレーション環境を担当している会社のようです。(もう一度動画を見てみたら、最初に大きく「RoboChamps」というロゴがでてました。。。σ(^-^;))



そこで早速、上記サイトからダウンロードしてみました。ダウンロードした「NXT-MSRDS.exe」をダブルクリックすると、インストール画面が立ち上がるので、インストール場所など指定し、順次画面をすすめていきます。







すると、上記で指定したフォルダに「SimplySIM - NXT-MSRDS.bat」というファイルができるので、これをダブルクリックするとインターフェースとシミュレーション画面が起動します。



うゎっ。\(゜□゜)/


これはなんだかすごそう。
なにやらオフィスにある設定のようです。
ちょっと画面を動かして見ました。かくかくして見づらいかと思いますが、雰囲気だけでもσ(^-^;)


全体図はこんな感じです。どこでもいっしょとかポストペット(ちょっと違うかな。。。)を思い出しました。あ、セカンドライフっぽいのか。



次にインターフェースを触ってみました。




動いた〜:*:・( ̄∀ ̄)・:*:



箱を掴んで前進させたかったのですが、最後失敗。。。


でも、これはおもしろい〜:*:・( ̄∀ ̄)・:*:



箱をつかんだりってちょっと、知能ロボコンっぽいな〜
動かし方を簡単に説明しますと、(というか説明するまでもなく、なんとなくで動かせるかと思いますが。。。)

赤い四角で囲んだ「Drive」欄で前進だったり、回転、後進などモータドライブの制御を行い、青い四角で囲んだ「Claw」欄で前方についているClaw(うまい訳し方がわかりませんでした。。。σ(^-^;))の開閉を制御できます。


そうでした、そうでした。下記5種類のサンプルもついてます。
インターフェース(SimplySIM NXT MSRDS)の下Services欄から選択して、「Run in simulation」を押すだけです。

1.Sample1Service:3秒間前進→3秒間右へ曲がる→3秒間左へ曲がる→3秒間後進→3秒間停止→1秒間Claw(前方についているやつ)を開く→1秒間Clawを閉じる
2.Sample2Service:超音波センサを使って40cm以内の障害物を検知する。
3.Sample3Service:clawを開いてライントレースを開始し、障害物にぶつかったらclawを閉じて加速後、clawを開いて停止する。
4.VPL Xbox control:Xboxを使って制御するVPL図
5.VPL ExplorerSample2ServiceをVPL図で表した場合の例



また、出てきました。Xboxコントローラ。。。(;_;)
そろそろ買っちゃおうかな。。。




【Sample3Service動かしてみた様子】
途中、フレームアウトしてしまったので、加速した後のclawを閉じて停止部分まで撮れませんでした。。。それと画面キャプチャをしていない時はもっとスムーズに動いてます。


本当は他のサンプルとかもう少しよいアングルからのショットをとりたかったのですが、アングル指定が難しく何回もやっていたら画面酔いをしてかなり気持ち悪くなってしまったので今回は断念です。(Θ_Θ)
また、なにか面白い絵がとれそうだったらご紹介したいと思います。


あとは、画面キャプチャをとりながらやっていたというのもあると思いますけど、かなりマシンパワーが必要。。。途中、動きがものすごく遅くなって、何度か再起動をしました。


今までは実際のマシンを動かした方が面白いかな〜と、あまりシミュレーションに興味がなかったのですが、これは面白いかも!それから、書き忘れていましたがシミュレーションした結果は実際のLEGOでも動かしてみることが可能です。なので、またNXTが欲しくなってきてしまいました。。。



自分で書いたプログラムをこの環境で試せるとあったので、たぶんインターフェース(SimplySIM NXT MSRDS)の下Services欄の下にある「add」ボタンで追加できたりするんだと思います。次回はこの辺を触ってみたいですが、その前にこのサンプルのソース解析から始めたいと思います〜:*:・( ̄∀ ̄)・:*:
あ、もしもRoboticsStudio、やってみたくなったらこちらからダウンロードできますよ〜:*:・( ̄∀ ̄)・:*: