VPLからRDS 2008のシミュレータ機能を使ってみる（２）

今回は前回の「VPLからRDS 2008のシミュレータ機能を使ってみる（１）（成功編）」に多少、機能を追加してみました。

今回、実験したかったこと

ビジュアル・シミュレーション環境」（Visual Simulation Environment:VSE）を起動し、「DSS Direction Dialog」の方向ボタンを制御してLEGO NXTを動かす。
上矢印キー『↑』：前進
左矢印キー『←』：左回転
右矢印キー『→』：右回転
下矢印キー『↓』：後進
stopキー『stop』：停止

今までの復習を兼ねて、何も見ないで以下のようなVPL図を作ってみたところ、約10分強で作成することができました。

手順の流れは前回の「VPLからRDS 2008のシミュレータ機能を使ってみる（１）（成功編）」を参照にして下さい。
「DSS Direction Dialog」の矢印キーごとに制御内容を変えるため、「SimulatedGenericDifferentialDrive」ブロックパラメータに以下の数値を設定しました。

Dataブロックのパラメータ	LeftWheelPower	RightWheelPower
Forwards	0.5	0.5
Left	-0.5	0.5
Right	0.5	-0.5
Backwards	-0.5	-0.5

Dataブロックのパラメータが『Stop』の時は、ConnectionsダイアログでTo:AllStopを指定するので、LeftWheelPower、RightWheelPowerのパラメータ設定はありません。

【動画】

矢印キーごとに動作を変えたので前回よりは若干、制御してる感が出てきました。
ただ、今回のVPL図では一度、Stopボタンを押した後は矢印キーを押しても、以下のようなエラーメッセージがでてしまい、再度LEGO NXTを動かすことができなかったので、次回はこの解決方法を調べてみたいと思います。
エラーメッセージ

SetPower request to disabled drive.